DELTA TAU泰道602090-103多軸運動控制器

UMAC (Universal Motion and Automation Controller) 是一種由一套3U結構的歐洲標準卡組成的模塊化Turbo PMAC2 系統級控制器。配置任何UMAC系統，首先選擇PMAC CPU主板，一種是適用于獨立運行的通用CPU板，一種是帶有光線接口適用于高速MACRO光學環路的MACRO CPU。然后從豐富的各種可用附件中選擇必要的附件板，有可以直接PWM輸出或典型的+/- 10V 以及脈沖加方向信號輸出的軸板，I/O板，現場總線接口板，通信接口（USB2.0，以太網等）和其它任何接口板。例如，附件板允許連接到幾乎任何種類的反饋傳感器或與主計算機或外部設備之間執行幾乎任何類型的通信方式。此外， 在這個緊湊的工業封裝箱體里，一臺PC/104計算機可以安裝在UMAC系統里面，形成一個令人難以置信的功能強大的系統。

UMAC類型的附件板安裝在3U機架里，與可供選擇的電源和可選的3U伺服放大器構成了完整的系統。UMAC的3U機架有許多不同的尺寸，提供了一個CE認證的，堅固耐用的，集成的系統，在這個封閉的系統里，有封裝好的電子器件，內置的連接器，以及電源。單獨的附件板可以從機架里滑入和滑出，使配置和故障排除迅速完成。

Delta Tau提供了豐富的附件以供選擇，有軸板，數字I/O板，模擬量輸入板，通信接口，反饋接口和許多其他的附件。然而，由于UMAC是基于UBUS （Universal BUS通用總線），如果想要得到一個特定功能的UMAC，但是目前還不支持此功能，Delta Tau提供了所有必要的資料，供其開發。例如一些客戶定制的UMAC板包括視頻輸入卡，溫度控制卡等。每一個UMAC系統都是可擴展和可升級的，通過MACRO光纖鏈接可以將多個機架連接在一起。裝在3U機架上的產品家族還有其他的3U結構放大器也是對UMAC有效的補充。

軟件特性:

運動軌跡規劃

  支持S曲線加減速的直線插補；

  支持S曲線加減速的圓弧插補；

  點到點快速運動；

  三次樣條插補模式spline；

  三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；

  自動硬件捕捉/觸發功能；

  交互式手動運動；

  可選擇的運動提前預算lookahead。

伺服特性

  獨立的數字PID反饋濾波；

  速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；

  2路陷波濾波器；

  PID參數可隨時任意改變；

  可編程的極限輸入，輸出；

  可選擇的多級點伺服算法。

換相特性

  交流伺服電機的正弦換相

  交流感應電機的矢量控制

  數字電流環（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)

補償特性

  位置補償列表(1D & 2D)；

  力矩補償列表；

  反向間隙補償；

  *半徑補償。

安全特性

  硬件的和軟件的行程極限；

  放大器使能/報警交換信號；

  跟隨誤差警告極限；

  整合電流極限；

  編碼器計數損失報警（一些版本）；

  Watchdog 報警計時器；

  程序和通信校驗。

計算特性

  實時多任務系統；

  48位浮點數編程；

  三角函數和超越函數；

  自動匹配不同的變量類型。

可以使用的反饋形式

  數字積分編碼器；

  正弦編碼器；

  旋轉變壓器；

  電位計；

  LVDTs，RVDTs；

  并行數字編碼器；

  MLDTs；

  串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標系或者主/從特色

  用戶自定義的笛卡兒坐標系；

  可分離運行程序的坐標系；

  支持多個電機的坐標系；

  軸空間的轉化（例如：坐標系偏置，旋轉，鏡像）；

  電子齒輪（不需要編程）；

  電子凸輪（需要編程支持）。

運動程序特性

  高級程序語言；

  自動按順序執行運動；

  使用用戶工程單位編程；

  運動的值可以是公式，也可以是常量；

  自動匹配坐標系里的各軸，

  支持G代碼，和代碼擴展。

PLC程序特性

  與運動程序異步；

  與硬件PLC一樣控制I/O；

  脫機運行時，作為支持平臺；

  安全和狀態監視；

  伺服比例行程安排；

  數據報告功能；

  可使用控制器的全部寄存器。

UMAC 部件

CPU 板

 Turbo UMAC CPU Board- Turbo UMAC CPU板，在板USB2/以太網通訊

 UMAC MACRO CPU- UMAC MACRO CPU (16-軸)

 UMAC MACRO CPU- UMAC MACRO CPU (8-軸)

UMAC 附件清單

軸接口板

 ACC-24E2- 數字PWM 控制量接口板

 ACC-24E2A- 模擬+/-10V控制量接口板

 ACC-24E2S- 脈沖加方向控制量接口板

反饋接口板

 ACC-51E- 4096x 高精度模擬量編碼器細分接口板

 ACC-53E- 同步串行編碼器(SSI) 接口板

 ACC-57E- Yaskawa或Mitsubishi編碼器接口板

 ACC-58E- 16位旋轉變壓器轉換接口板

 ACC-59E- 12位8模擬量輸入/8模擬量輸出接口板

 ACC-69E- 支持SLM技術放大器接口板

 ACC-70E- Tamagawa 編碼器接口板

數字量I/O接口板

 ACC-11E- 3U結構，隔離24輸入/24輸出接口板

 ACC-14E- OPTO標準，48點輸入/輸出接口板

 ACC-28E- 高速16位模擬到數字轉換板

 ACC-65ETH- Modbus/TCP-IP UR Protected/OPTO (Sourcing 24in/24out)

 ACC-36E- 16 通道12 位模擬到數字轉換板

 ACC-65E- 3U結構，自鎖24輸入/24輸出接口板，12-24Vdc

 ACC-66E- 3U結構，自鎖48輸入接口板，12-24Vdc

 ACC-67E- 3U結構，自鎖48輸出接口板，12-24Vdc

通訊接口板

 ACC-72E- UMAC現場總線

箱體/背板/電源整合

 ACC-R1- 6槽背板整合箱體

 ACC-R2- 8槽背板整合箱體

 ACC-R3- 12槽背板整合箱體

 UMAC Filler Plates- Front, Top and Bottom Filler Plates for the 3U UMAC Rack

箱體框架附件

 ACC-P1- 10 1/2 槽尺寸框架

 ACC-P2- 15槽尺寸框架

 ACC-P3- 21槽尺寸框架

背板選項

 ACC-U10- 10槽背板

 ACC-U14- 14槽背板

 ACC-U16- 16槽背板

 ACC-U18- 18槽背板

 ACC-U4- 14槽背板

 ACC-U8- 8槽背板

 ACC-U12- 12槽背板

 ACC-U6- 6槽背板

電源

 ACC-E1A- 交流輸入，直流輸出高功率電源

Macro附件

 ACC-5E- Macro 和 I/O 擴展端子接口板

PC/104附件

 ACC-PC104- PC-104 尺寸計算機

電纜附件

 ACC-3D- 3-meter (10 ft) RS-232 or RS-422 flat cable, DB-25 to IDC-26

 ACC-3L- 3-Meter (10 ft) serial cable RS-232 flat cable, DB-9 female to IDC-10 female

Demo/Test附件

 ACC-56E- 擴展版，附加保險裝置

 ACC-61E- UMAC 21槽框架的 Demo 單元

軟件：

  Tools and Libraries

    PMAC HMI Pro2 Designer Software

  Development Software

    PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......)

  Tools and Libraries

    PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)

    PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software

DELTA TAU泰道602090-103多軸運動控制器