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moog伺服系統速度環控制參數自整定方法研究

實際工業過程中，被控對象一般可以用帶有純時間延遲的 一階慣性滯后模型來近似描述##8943;，有關該類受控對象的PID控 制器的參數整定問題，Ziegler與Nichols于1942年便提出了經 驗整定公式，除此外，還有很多其他的設定方法，如幅值相位裕 度等設定方法、IMC方法、ISTE*設定公式等 ，上述資料 中，均利用近似模型的特征值直接給出了控制器的參數整定結 果，由此可以推斷，一階慣性滯后模型的*PID控制參數與 其特征值之間存在特定。

　　交流伺服系統一般采用PID控制結構，交流伺服系統的性 能不僅取決于其采用的控制策略，而且決定于驅動器各控制環 節調節器中設置的控制參數。目前，由于缺乏的參數白整 定方法，交流伺服驅動器的控制參數主要由操作人員手動整定 完成，由于人工整定對操作人員的要求較高，整定過程繁瑣復 雜，許多交流驅動器的控制參數在沒有得到良好整定甚至沒有 得到整定便投入運行，以致無法得到滿意的伺服控制性能。

　已有分析表明，交流伺服系統速度控制環節的固有部分可 以用帶有純時間延遲的一階慣性環節近似 J，因此，若能獲取 交流伺服系統速度控制環節固有部分的近似模型特征值，以及 近似模型特征值與速度環*控制參數之間的內在關系，則可 以給出伺服速度環控制參數整定結果。文中先以一階慣性滯 后模型為研究目標，探求了模型特征值與其*PID控制參數 之間的關系，然后設計了獲取實際系統近似模型特征值的工程 方法。根據獲得的研究結果，提出了一種交流伺服系統速度環 控制參數自動整定方法，并對其進行了實時仿真驗證。

一：氣動元件

德國品牌：德國FESTO，德國寶德BURKERT，德國海隆；

日本品牌：SMC氣動元件，CKD氣動元件，小金井氣動元件，日本NOK；

韓國品牌：YPC氣動元件，TKC氣動元件，YSC氣動元件，TPC氣動元件；

意大利品牌：意大利UNIVER， 意大利康茂盛；

英國諾冠；美國ASCO電磁閥，美國ROSS等。

二：工控產品

德國品牌：德國PILZ繼電器 ，德國IFM傳感器 ，德國海德漢HEIDENHAIN， 

德國本德爾BENDER，德國P+F傳感器，德國RENCON編碼器，

德國TURCH圖爾克，德國Hirschmann赫斯曼工業交換機；

日本品牌：日本歐姆龍，日本神視，日本基恩士，日本奧普士，

日本SUMTAK（盛太克）編碼器，日本內密控編碼器等。

三：液壓元件

美國品牌：紐曼帝克，PARKER，VICKERS威格士，MOOG穆格，FAIRCHILD仙童，Rosemount羅斯蒙特，哈希HACH，丹尼遜液壓，克力帕；

德國品牌：HAWE哈威，REXROTH力士樂， HYDAC賀德克，E+H，博力謀BELIMO；

日本品牌：油研，不二越NACHI，TOYOOKI豐興，大金液壓DAIKIN，東機美；

意大利品牌：ATOS阿托斯