位置比例增益

①設定位置環調節器的比例增益。

②設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數值太大可能會引起振蕩或超調。

③參數數值由具體的伺服系統型號和負載情況確定。

位置前饋增益

①設定位置環的前饋增益。

②設定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小

③位置環的前饋增益大，控制系統的高速響應特性提高，但會使系統的位置不穩定，容易產生振蕩。

④不需要很高的響應特性時，本參數通常設為0表示范圍：0~100%

速度比例增益

①設定速度調節器的比例增益。

②設置值越大，增益越高，剛度越大。參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。

③在系統不產生振蕩的條件下，盡量設定較大的值。

速度積分時間常數

①設定速度調節器的積分時間常數。

④設置值越小，積分速度越快。參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。

②在系統不產生振蕩的條件下，盡量設定較小的值。

速度反饋濾波因子

①設定速度反饋低通濾波器特性。

②數值越大，截止頻率越低，電機產生的噪音越小。如果負載慣量很大，可以適當減小設定值。數值太大，造成響應變慢，可能會引起振蕩。

③數值越小，截止頻率越高，速度反饋響應越快。如果需要較高的速度響應，可以適當減小設定值。

zui大輸出轉矩設置

①設置伺服電機的內部轉矩限制值。

②設置值是額定轉矩的百分比，

③任何時候，這個限制都有效定位完成范圍

①設定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。

②本參數提供了位置控制方式下驅動器判斷是否完成定位的依據，當位置偏差計數器內的剩余脈沖數小于或等于本參數設定值時，驅動器認為定位已完成，到位開關信號為 ON，否則為OFF。

③在位置控制方式時，輸出位置定位完成信號，加減速時間常數

①設置值是表示電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間。

②加減速特性是線性的到達速度范圍

①設置到達速度

②在非位置控制方式下，如果電機速度超過本設定值，則速度到達開關信號為ON，否則為 OFF。

③在位置控制方式下，不用此參數。

④與旋轉方向無關。

伺服驅動器有關參數

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