力士樂伺服電機R911385720 MS2N03-D0BYN-BMDK0-NNNNN-NN
一、伺服驅動器簡介
伺服驅動器(servo drives)又稱為“伺服控制器"、“伺服放大器"，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統的一部分，主要應用于高精度的定位系統。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現高精度的傳動系統定位，目前是傳動技術的產品。
二、伺服驅動器結構
伺服驅動器均采用數字信號處理器(DSP)作為控制核心，可以實現比較復雜的控制算法，實現數字化、網絡化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊為核心設計的驅動電路，IPM內部集成了驅動電路，同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路，在主回路中還加入了軟啟動電路，以減小啟動過程對驅動器的沖擊。
三、伺服驅動器的工作原理
首先功率驅動單元通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅動交流伺服電機。功率驅動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程，整流單元(AC-DC)主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。
四、伺服驅動器控制方式
一般伺服都有三種控制方式：位置控制方式、轉矩控制方式、速度控制方式。
1、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈沖的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值，由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置。
2、轉矩控制：轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。
應用主要在對材質的手里有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。
3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位控制裝置的外環PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統的定位精度。
五、伺服驅動器控制方式的選擇
如果對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉矩，當然是用轉矩模式。
如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉矩不是很關心，用轉矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。
如果上位控制器有比較好的閉環控制功能，用速度控制效果會好一點，如果本身要求不是很高，或者基本沒有實時性的要求，采用位置控制方式。
伺服電機MS2N03-D0BYN-BMDK0-NNNNN-NN
R911393647 MS2N03-D0BYN-CMDH1-NNNNE-NN
R911390978 MS2N03-D0BYN-CMDH1-NNNNN-NN
R914500495 MS2N03-D0BYN-CMDK0-NNNNE-NN
R911387802 MS2N03-D0BYN-CMDK0-NNNNN-NN
R914500491 MS2N03-D0BYN-CMDK1-NNNNE-NN
R914500498 MS2N03-D0BYN-CMSG0-NNNNE-NN
R911383132 MS2N03-D0BYN-CMSG0-NNNNN-NN
R914000295 MS2N03-D0BYN-CMSG1-NNNNE-NN
R911383127 MS2N03-D0BYN-CMSG1-NNNNN-NN
R911384772 MS2N03-D0BYN-CMSH0-NNNNE-NN
R911384425 MS2N03-D0BYN-CMSH0-NNNNN-NN
R911384773 MS2N03-D0BYN-CMSH1-NNNNE-NN
R911384300 MS2N03-D0BYN-CMSH1-NNNNN-NN
R914500493 MS2N03-D0BYN-CMSK0-NNNNE-NN
R911384426 MS2N03-D0BYN-CMSK0-NNNNN-NN
R914500494 MS2N03-D0BYN-CMSK1-NNNNE-NN
R911384450 MS2N03-D0BYN-CMSK1-NNNNN-NN
R911388808 MS2N03-D0BYN-CMSL0-NNNNN-NN
R911394642 MS2N03-D0BYN-CMSL1-NNNNE-NN
R911387835 MS2N03-D0BYN-CMSL1-NNNNN-NN
R911390187 MS2N03-D0BYN-CSDH0-NNNNN-NN
R911391447 MS2N03-D0BYN-CSDK0-NNNNN-NN
R911384260 MS2N03-D0BYN-CSSG0-NNNNN-NN
R911389676 MS2N03-D0BYN-CSSG1-NNNNN-NN
R911384427 MS2N03-D0BYN-CSSH0-NNNNN-NN
R911389247 MS2N03-D0BYN-CSSH1-NNNNN-NN
R911388434 MS2N03-D0BYN-CSSK0-NNNNN-NN
R911388379 MS2N03-D0BYN-CSSK1-NNNNN-NN
R911388690 MS2N03-D0BYN-CSSL0-NNNNN-NN
R911390014 MS2N03-D0BYN-HMSG0-NNNNN-NN
R911390015 MS2N03-D0BYN-HMSG1-NNNNN-NN
R914501151 MS2N03-D0BYN-HMSH0-NNNNN-NN
R914501748 MS2N03-D0BYN-HMSH1-NNNNE-NN
R911392452 MS2N03-D0BYN-HMSK0-NNNNN-NN
如何調試伺服電機，調試伺服電機的方法
如何調試伺服電機
近年來，智慧城市，只能系統一直是發展主題。伺服電機的伺服控制技術正是朝著數字化，只能化發展。所以伺服電機越來越被廣泛的應用到各種領域之中。那么在安裝使用伺服電機之前，必須對伺服電機進行調試。下面是調試伺服電機的具體步驟：
1、初始化參數
在接線之前，先初始化參數。
在控制卡上：選好控制方式；將PID參數清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態保存，確保控制卡再次上電時即為此狀態。
在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的大設計轉速對應9V的控制電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么，將這個參數設置為111。
2、接線
將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置
3、試方向
對于一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂"。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致。
4、抑制零漂
在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速為零。
5、建立閉環控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
6、調整閉環參數
細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這里只能從略了。
