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1FL6024-2AF21-1MA1西門子V90伺服電機0.1KW
 | 1FL6024-2AF21-1MA1 SIMOTICS S-1FL6 電源 230 V 三相交流 PN=0.1 kW；NN=3000 U M0=0.32 Nm；MN=0.32 Nm 軸 高度 20 mm 值編碼器 單匝 21 位帶滑鍵 公差 N 無駐車 制動器，防護等級 IP65 帶適合驅動的油密封件 SINAMICS V90 |
1. 定位和相對定位區別？
答：相對定位是指在軸當前位置的基礎上正方向或負方向移動一段距離；定位指的是當軸建立了坐標系后，軸的每個位置都有固定的坐標，無論軸的當前位置值是多少，當軸指令了運行指令后相同的坐標值，軸終都定位到同一個位置。
答： 將MC_MoveRelative指令中的“Distance”設置成負值就可以讓軸向負方向運行了。如下圖所示。
3. 為什么有時用戶在監控程序的時候看不到指令的完成位Done的為1？
答：帶有Execute管腳的指令，例如MC_MoveRelative等指令的Done和Execute之間有下圖中描述的關系：
如上圖所示，如果"Execute"在命令執行完成之前設置為 FALSE，則"Done"的值僅在一個執行周期內為 TRUE。因此，如果用戶用|P|指令觸發帶有“Execute”管腳的指令，則該指令的“Done”只在一個掃描周期內為1，因此在監控程序時看不到Done位為1。用戶可以通過在程序中添加指令用Done置位一個位來判斷，如下圖所示，用MC_MoveRelative為例進行說明。
答：請參見下表。
| PTO軸 | 閉環軸使用增量編碼器 | 閉環軸使用值編碼器 | |
|---|---|---|---|
| 啟動MC_Home命令進行主動回原點* | √ | √ | - |
| 通過"MC_Power"運動控制指令，禁用軸 | √ | ||
| 通過調試面板回原點后取消調試功能 | √ | ||
| CPU 斷電 -> 上電后 | √ | √ | |
| CPU 重新啟動后 (RUN -> STOP -> RUN) | √ | ||
| 編碼器系統出錯或編碼器故障 | - | √ | √ |
| 重新啟動工藝對象 | √ | √ | |
| 存儲器復位 | √ | √ | |
| 修改編碼器組態 | - | √ | √ |
| 更換 CPU | √ | √ | √ |
| 將 CPU 恢復為出廠設置 | √ | √ | √ |
| 將其它項目傳送到控制器 | √ | √ | √ |
*：成功完成回原點操作之后，"已回原點"狀態將再次置位。
答：用戶需要使用MC_MoveAbsolute指令之前執行回原點指令。
6. 如果實際沒有原點開關和限位開關，可以使用定位指令MC_MoveAbsolute嗎？
答： 可以。
對于PTO軸或使用增量編碼器的閉環軸，使用MC_Home指令的Mode=0和Mode=1方式，讓軸完成坐標定位。然后就可以調用MC_MoveAbsolute指令進行運動了。
對于使用值編碼器的閉環軸，使用MC_Home指令的Mode=6和Mode=7方式，讓軸完成坐標定位。然后就可以調用MC_MoveAbsolute指令進行運動了。
MC_Home指令的Mode 0、1、6、7參見鏈接。
7. 為什么用戶在實際執行回原點指令時，軸遇到原點開關沒有變化，直到運行到硬件限位開關停止報錯？
答：首先要測試原點開關是否起作用，也就是說當軸碰到原點開關時，原點開關的DI點的指示燈是否點亮。
可能的原因如下：
①尋找原點開關的速度過快，可以減小“逼近速度”和“參考速度”
