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SIMATIC S7-400H，416-5H H 系統(tǒng)捆綁版本，帶 1 x UR2-H，不帶存儲卡 2 x PS407 UC120/230V,10A， 4 X 同步模塊，高達(dá) 10m， 2 X 同步電纜 1m， 2 x CPU 416-5H， 附加 2 張存儲卡 和 4 個(gè)備用電池 3 件
設(shè)定值直接給定（MDI）
使用“設(shè)定值直接給定”功能，可以通過直接給定設(shè)定值（例如：通過 PLC 過程數(shù)據(jù)）進(jìn)行或相對定位，或在位置環(huán)中調(diào)整。
此外，還可以在運(yùn)行期間控制運(yùn)動(dòng)參數(shù)，即迅速傳輸設(shè)定值，并可以在“定位”和“調(diào)整” 模式之間迅速切換。即使軸沒有回參考點(diǎn)，也可以在“調(diào)整”和“相對定位”模式中進(jìn)行“設(shè)定值直接給定”（MDI）。
激活設(shè)定值直接給定功能
使用報(bào)文 111 時(shí)，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.15 設(shè)置設(shè)定值直接給定功能：
控制字 | 設(shè)置 | 描述 |
|---|---|---|
POS_STW1.15 | 1 | 選擇 MDI。 |
0 | 選擇運(yùn)行程序段。 |
使用報(bào)文 7、9，及 110 時(shí)，可通過 PROFINET 控制字 SATZANW.15 設(shè)置設(shè)定值直接給定功能：
控制字 | 設(shè)置 | 描述 |
|---|---|---|
SATZANW.15 | 1 | 選擇 MDI。 |
0 | 選擇運(yùn)行程序段。 |
選擇工作模式
在“定位”模式中，軸按照參數(shù)（位置、速度、加速度/減速度）實(shí)現(xiàn)或相對定位。
在“調(diào)整”模式中，軸按照參數(shù)（速度、加速度和減速度）實(shí)現(xiàn)位置閉環(huán)控制。
使用報(bào)文 111 時(shí)，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.14 選擇工作模式：
控制字 | 設(shè)置 | 描述 |
|---|---|---|
POS_STW1.14 | 1 | 信號調(diào)整已選擇。 |
0 | 信號定位已選擇。1) |
1) 報(bào)文 7、9 及 110 僅在信號定位模式下起作用。
特性
在信號定位模式下選擇定位方式
使用報(bào)文 111 時(shí)，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.8 選擇定位方式：
控制字 | 設(shè)置 | 描述 |
|---|---|---|
POS_STW1.8 | 1 | 定位已選擇。 |
0 | 相對定位已選擇。 |
使用報(bào)文 9 時(shí)，可通過 PROFINET 控制字 MDI_MOD.0 選擇定位方式：
控制字 | 設(shè)置 | 描述 |
|---|---|---|
MDI_MOD.0 | 1 | 定位已選擇。 |
0 | 相對定位已選擇。 |
使用報(bào)文 7 時(shí)，可通過以下參數(shù)選擇定位方式：
參數(shù) | 設(shè)置 | 描述 |
|---|---|---|
p29231 | 0（默認(rèn)值） | 相對定位已選擇。 |
1 | 定位已選擇。 |
在信號定位模式下選擇定位方向
使用報(bào)文 111 時(shí)，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.9 及 POS_STW1.10 選擇定位方向：
控制字 | 設(shè)置 | 描述 |
|---|---|---|
POS_STW1.9 POS_STW1.10 | 0 | 通過短距離進(jìn)行定位。 |
1 | 定位/MDI 方向選擇，正向。 | |
2 | 定位/MDI 方向選擇，負(fù)向。 | |
3 | 通過短距離進(jìn)行定位。 |
使用報(bào)文 9 時(shí)，可通過 PROFINET 控制字 MDI_MOD.1 及 MDI_MOD.2 選擇定位方向：
控制字 | 設(shè)置 | 描述 |
|---|---|---|
MDI_MOD.1 MDI_MOD.2 | 0 | 通過短距離進(jìn)行定位。 |
1 | 定位/MDI 方向選擇，正向。 | |
2 | 定位/MDI 方向選擇，負(fù)向。 | |
3 | 通過短距離進(jìn)行定位。 |
使用報(bào)文 7 時(shí)，可通過以下參數(shù)選擇定位方向：
參數(shù) | 設(shè)置 | 描述 |
|---|---|---|
p29230 | 0（默認(rèn)值） | 通過短距離進(jìn)行定位。 |
1 | 定位/MDI 方向選擇，正向。 | |
2 | 定位/MDI 方向選擇，負(fù)向。 |
在信號調(diào)整模式下選擇方向
控制字 | 設(shè)置 | 描述 |
|---|---|---|
POS_STW1.9 POS_STW1.10 | 1 | MDI 方向選擇，正向。 |
2 | MDI 方向選擇，負(fù)向。 |
使用報(bào)文 110 時(shí)的 MDI 模式
使用報(bào)文 110 時(shí)，通過 PROFINET 控制字 MDI_MODE（PZD12）來選擇定位方式及定位方向：
- xx0x =
- xx1x = 相對
- xx2x = ABS_POS
- xx3x = ABS_NEG
選擇 MDI 傳輸方式
使用報(bào)文 111 時(shí)，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.12 選擇 MDI 傳輸方式 ：
控制字 | 設(shè)置 | 描述 |
|---|---|---|
POS_STW1.12 | 1 | 連續(xù)傳輸。 |
0 | 通過運(yùn)行任務(wù)激活 MDI 程序段切換（STW1.6）。 |
提示 使用報(bào)文 7、9 及 110 時(shí)，僅通過上升沿進(jìn)行配置。 |
設(shè)置 MDI 設(shè)定值
使用報(bào)文 9、110 及 111 時(shí)，可通過下列 PROFINET 控制字設(shè)置 MDI 設(shè)定值：
- 位置設(shè)定值（MDI_TARPOS）：1 hex = 1 LU
- 速度設(shè)定值（MDI_VELOCITY）：1 hex = 1000 LU/min
- 加速度倍率（MDI_ACC）：4000 hex = 100%
- 減速度倍率（MDI_DEC）：4000 hex = 100%
使用報(bào)文 7 時(shí)，可通過下列參數(shù)設(shè)置 MDI 設(shè)定值：
- 位置設(shè)定值（p2690）
- 速度設(shè)定值（p2691）
- 加速度倍率（p2692）
- 減速度倍率（p2693）
暫停和拒絕執(zhí)行 MDI 任務(wù)
使用報(bào)文 7、9、110，及 111 時(shí)，可通過 PROFINET 控制字 STW1.4 拒絕執(zhí)行 MDI 任務(wù)：
控制字 | 設(shè)置 | 描述 |
|---|---|---|
STW1.4 | 1 | 不拒絕執(zhí)行任務(wù) |
0 | 拒絕執(zhí)行任務(wù)（以大減速度執(zhí)行斜坡下降）。 |
使用報(bào)文 7、9、110，及 111 時(shí)，可通過 PROFINET 控制字 STW1.5 暫停執(zhí)行任務(wù)：
控制字 | 設(shè)置 | 描述 |
|---|---|---|
STW1.5 | 1 | 不暫停執(zhí)行任務(wù)。 |
0 | 通過設(shè)置的減速度 MDI_DEC（報(bào)文 9、110，及 111）或 p2693 （報(bào)文 7）暫停執(zhí)行任務(wù)。 |
重要參數(shù)一覽
| MDI 位置，固定設(shè)定值 |
| MDI 速度，固定設(shè)定值 |
| MDI 加速度倍率，固定設(shè)定值 |
| MDI 減速度倍率，固定設(shè)定值 |