西門子6AG4112-2DA10-2AA0  西門子6AG4112-2DA10-2AA0

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我司將提供的質量，服務作為自已重要的責任。
 

工控產品的更新換代是必然的，尤其近幾年隨著信息技術和電子產業的迅猛發展，工控業的發展變化可以用日新月異來形容；作為一名工控行業的工程師，面臨這么快的發展和產品升級速度，壓力也增大很多，我們公司周期長的基建項目，可能等做下一個項目時用到的產品已經升級了。

       記得2000年前后，我們選型、設計、調試用的工控產品，可以連續幾年不用重新選型，現在就不同了，工作中會頻繁遇到選用新產品、新型號的事，大大增加了我們*次使用新產品的經歷。

       2014年*次在項目中使用6RA80的經歷頗多，也是我近些年眾多*次用新產品中印象深刻的一次，從集團和公司層面來說，國外項目是不容許出任何問題的，另外，*次選用西門子新的6RA80直流調速器在等離子行業中的應用，本身也存在一定的風險，當時感到壓力很大。

       首先調試的是S7200和6RA80的自由口通訊，大家會說6RA80了還用USS，豈不是白白浪費了高性能的PROFINET和PROFIBUS功能！確實如此，200PLC和6RA80的通訊只能用USS，200CPU程序中未使用現成的USS庫指令，我想通過自由口發送和接收USS報文，達到USS通訊的目的，使用發送和接收指令，可以自己組態PZD，PKW的數據內容和通訊字長，另外，選用S7 200/S7 400還是選用DCS直接通訊，方案設計還要經過業主和設計院同意，其中不乏業主等原因。

       利用200PLC的XMT、RCV指令編寫通訊程序，按照USS報文格式組織發給6RA80的報文、做BCC效驗，CPU處理接收的報文、做BCC效驗，這部分工作還算順利。接下來設置6RA80的通訊參數、接線、進行通訊調試時，整整調試了兩天都沒正常，其間電話咨詢技術支持的工程師，把我的問題和現場接線情況、參數設置情況、PLC收發報文的格式等和工程師一一做了詳盡的交流，在此對技術工程師再次表示感謝！

       在下載了《SINAMICS_DCM_communicate_with_S7_200_by_USS》手冊，詳細地看了幾遍，接線、設置6RA80通訊參數、200PLC通訊程序都和手冊*，為啥就是無法正常通訊呢？接下來就是在現場折騰、接線無非就兩根，顛倒一下非常容易；接下來頻繁修改6RA80與通訊相關的參數，按手冊的要求設置不好使，如下圖：

       幾經折騰，終于找到問題，是參數P8839的原因：該參數出廠默認根據CBE20通訊卡自動選擇通訊接口1F1/1F2：如果沒有插入該通訊板，則內部通訊接口 (PROFIBUS/USS) 通過 IF1 通訊；如果插入了 CBE20，則通過 IF1 進行 PROFINET CBE20 通訊，通過 IF2 進行 PROFIBUS/USS 通訊，原因是我調速器上配置了CBE20，錯誤的認為使用IF1接口與USS之間進行通訊，其實是使用的1F2接口。

       這個故事說明了我自身存在的幾個問題：

一是面對新產品、自己*次使用時擔心出現其他問題，不敢大膽嘗試，過于受手冊約束；

二是新產品的手冊和調試說明，尤其是中文版的資料，也是在逐步完善中，有些特殊功能可能描寫的不是特別詳盡，這時候需要我們自己反復查找產品手冊，必要時下載英文版的手冊作對照；

三是需要拓寬思路，在明確手冊上描述的功能的基礎上多做試驗。

1.1 基本概念
插補的概念源于數控機床。在數控機床中，刀具不能嚴格地按照要求加工的曲線(直線)運動，只能用折線軌跡逼近所要加工的曲線。機床數控系統依照一定方法確定刀具運動軌跡的過程，叫做插補。也可以說，已知曲線上的某些數據，按照某種算法計算已知點之間的中間點的方法，或者稱為“數據點的密化”。插補的動作過程：在每個插補周期（極短時間，一般為毫秒級）內，根據指令、進給速度計算出一個微小直線段的數據，刀具沿著微小直線段運動，經過若干個插補周期后，刀具從起點運動到終點，完成輪廓的加工。
路徑運動初來自于機器人和CNC領域，用機器人編程語言或G-Code編程。它是指在多維空間中，通過一組軸的協作動作，各軸之間無主從之分，它們按照設定的動態響應特性，實現路徑對象從起點到終點的的路徑軌跡運動。
路徑插補產生路徑的運行軌跡，計算插補周期內的路徑插補點，并通過機械運動系統轉換獲得對應插補周期內插補點的各路徑軸設定值。
隸屬于機械運動系統的單獨軸在S7 technology中被為路徑軸，路徑軸通過路徑對象執行路徑運動。參考圖1 路徑軸與路徑對象。

圖1 路徑軸與路徑對象

1.2 S7-Technology 路徑功能特點

S7-Technology 路徑插補功能概述：

> 從S7-Technology V4.2開始
> 允許進行3軸插補操作
> 路徑插補可以通過直線、圓弧、多項式表示實現
> Move Path命令可以組成連續運動
> 支持多種機械運動學模型
> 可以與外部位置值同步，實現傳送帶跟蹤功能

S7-Technology 路徑插補的技術特點：

> 所有的路徑軸都相互同步移動
> 所有的路徑軸都同時到達目標位置
> 路徑軌跡的移動，將會始終是以一個固定的合成速度進行 (如果動態
   特性限制沒有被超越)
> 低速度性能的軸，決定了整個軌跡的高動態特性

路徑差補可以執行多3軸之間的2D或者3D的線性、圓弧或者多項式插補，路徑差補工藝對象(TO) ，適用于機械運動學控制范疇，一個共同的系統中，可以存在多個機械運動學控制結構。同步于路徑軸的“同步軸”，仍然可以實現同步控制，例如，旋轉，凸輪開關，測量功能。通過圖形化編輯器，可以簡便地設置機械運動學控制系統的參數；通過動態特性輪廓窗口，可以輕松定義路徑的動態特性；通過軌跡點表格，可以輕松定義路徑差補，計劃目的地路徑。另外還可以定義保護防撞區域和實現傳送帶位置的精確跟蹤。

1.3 機械運動系統的選擇
T-CPU 所實現運動學，等同于人們過去所熟悉機械運動學。可以將它們分為如下兩種不同的類型。參考圖2 在 T-CPU 中集成的機械運動學。

圖2 在 T-CPU 中集成的機械運動學

不同的機械運動系統可以實現TCP (Tool Center Point，工具中心點或機械運動端點)相同的路徑運動功能。盡管在某些情況下，不同的機械運動系統可實現相同的路徑運動，但是，如果機械運動系統選擇不合理，將有可能無法完成的路徑功能。所以，必須根據實際的工藝需求選擇合適的機械運動系統，并在工廠布局中考慮該機構的的合理安裝位置。參考圖3 不同機械系統的轉化。

圖3 不同機械系統的轉化

2 路徑插補的實現方法

2.1 運動學模型簡介
常用的運動學模型請參考圖 4 運動學模型。

圖 4 運動學模型

下面介紹一些常用的運動學模型。直角坐標機器人 (英文名：Cartesian coordinate robot)，大型的直角坐標機器人也稱桁架機器人或龍門式機器人，由多個運動自由度建成空間直角關系的、多用途的操作機器。工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運動。因末端操作工具的不同，直角坐標機器人可以非常方便的用作各種自動化設備，完成如焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂等一系列工作。參考圖5 直角坐標機器人。

圖5 直角坐標機器人

SCARA 機器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）是一種圓柱坐標型的特殊工業機器人。有3個旋轉關節，其軸線相互平行，在平面內進行定位，另一個關節是移動關節，用于完成機械末端在垂直平面的運動。SCARA機器人在x,y方向上具有良好的順從性、靈活性，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合于裝配工作。SCARA機器人廣泛應用于塑料工業、汽車工業、電子產品工業、藥品工業和食品工業等領域。它的主要職能是搬取零件和裝配工作。 參考圖6 SCARA 機器人。

圖6 SCARA 機器人

鉸鏈型機械臂：有很高的自由度，可以多至5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作，可以自由編程，完成全自動化的工作, 提高生產效率；可以代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復雜工作，比如，汽車外殼點焊。參考圖 7 鉸鏈型機械臂。

圖7鉸鏈型機械臂

Delta 3D機器人：外形酷似一只蜘蛛，這種*的幾何結構賦予了它們質量輕，強度大，輕便靈活，節省空間，高速，敏捷；適用于高速分揀。參考圖8 Delta 3D機器人。

圖8 Delta 3D機器人

 這是前幾個月的事了，一天，我們的技術接到一個用戶的電話，一臺西門子MM430變頻器有故障，故障內容是變頻器的模擬量輸出沒有。下圖是西門子變頻器模擬量輸出的接線端子圖。

    到了現場后看到西門子變頻器  12端   13端   連接的是用戶的模擬量表，斷開12端和13端的導線，單獨測量端子12和端子13之間的阻值是1歐姆左右。馬上告知客戶您的12端和13端的模擬量負載短路了。仔細檢查后發現了問題。下圖是用戶接在變頻器12端和13端的表。

它實際是一塊滿度電流20毫安的純電流表只是把刻度改成了hz，而且是8塊這種表串接放在不同的地方，它們的總電阻加起來也就是1歐姆左右，直接接在變頻器模擬量口，肯定是短路了模擬量口，經檢測模擬量口已經壞了，變頻器一共有兩路模擬量口，另一個口，他們也這樣接過，所以也壞了。

下圖是用戶的圖紙 表HZ 是在柜門上安裝的，HZ1-----HZ7  是在室外。

變頻器維修好后，我給用戶說如果還是這個接法模擬量口還會壞，需要改進。

   1  表的回路中需要串入500歐姆電阻。

   2  多個電流表串聯使用是不準的，雖然可以顯示，因為是多表內阻串聯，誤差大。

  后沒辦法，找不到合適的電阻，找了一個近600歐姆的電阻串入了表中，雖然不準，但不會壞變頻器了。

    經常有用戶打電話說模擬量輸出口用萬用表電流檔為什么量不出電流，只能告訴用戶測量時要串入500歐姆電阻，不然會壞模擬量口的。

6GK1 503-0AA00 紅外線鏈接模塊 ILM
6GK1 503-3CA00 PROFIBUS OLM/P12 （1個RS485接口，兩個BFOC）
6GK1 503-2CB00 PROFIBUS OLM/G11 （1個RS485接口，兩個BFOC）
6GK1 503-3CB00 PROFIBUS OLM/G12 （1個RS485接口，四個BFOC）
6GK1 503-3CC00 PROFIBUS OLM/G12-1300 （1個RS486接口，四個BFOC）
6ES7 181-0AA01-0AA0 BT200 硬件測試裝置
6ES7 193-8MA00-0AA0 BT200 記錄軟件套裝 Win95/98/NT
6ES7 193-8LA00-0AA0 充電器  BT200 230V
6ES7 193-8LB00-0AA0 充電器  BT200 110V
軟件
6GK1 704-5CW64-3AA0 SOFTNET S7 /2005
6GK1 704-5DW64-3AA0 SOFTNET DP /2005
6GK1 704-5SW64-3AA0 SOFTNET DP Slave /2005
6GK1 713-5DB64-3AA0 DP-5613  /2005 網卡驅動程序
6GK1 713-5FB64-3AA0 FMS-5613 /2005 網卡驅動程序
6GK1 713-5CB64-3AA0 S7-5613  /2005 網卡驅動程序
工業以太網
網卡及電纜：
6GK1 161-3AA01 CP1613網卡(以太網10M/100M自適應,PCI總線硬卡）
6GK1 161-2AA00 CP1612網卡(以太網10M/100M自適應,PCI總線）
6GK1 161-6AA00 CP1616網卡（32位，33/66M，4個接口，PCI總線）
6GK1 151-2AA00 CP1512網卡(10M/100M以太網,PCMCIA筆記本用)
6GK1 151-5AA00 CP1515網卡(11M無線以太網,PCMCIA筆記本用)
6GK1 611-0TA01-1DV0 MOBIC T8 V1.2
6XV1 850-0AH10 ITP標準工業以太網通訊電纜 (米)
6XV1 850-0BT10 ITP標準工業以太網電纜 (100米) 9/15
6XV1 850-0BN15 ITP標準工業以太網電纜 (15米) 9/15
6XV1 870-3QN10 TP轉接軟線RJ45/RJ45，10米
6XV1 850-0BH20 ITP標準工業以太網電纜 (2米) 9/15
6XV1 840-2AH10 FC標準工業以太網通訊電纜 (米)
6XV1 850-2LN10 TP轉接軟線15/RJ45，10米
6XV1 850-2GN10 TP轉接軟線RJ45/RJ45，10米
6XV1 850-2JN10 TP轉接軟線9/RJ45，10米
6XV1 850-2HN10 TP XP 轉接軟線RJ45/RJ45，10米
6GK1 901-1FC00-0AA0 FC引出插座RJ45
網絡部件
OSM/ESM
6GK1 105-2AA10 工業以太網OSM  ITP62 (六個ITP口) 
6GK1 105-2AB10 工業以太網OSM  TP62 (六個RJ45口)
6GK1 105-2AE00 工業以太網OSM  TP22 (二個RJ45口)
6GK1 105-4AA00 工業以太網OSM  BC08 (八個BFOC口)
6GK1 105-3AA10 工業以太網ESM  (八個ITP口)
6GK1 105-3AB10 工業以太網ESM  (八個RJ45口)
6GK1 105-3AC00 工業以太網ESM  (四個RJ45口)
OMC/ELS
6GK1 100-2AB00 工業以太網OMC TP11 (多模光纖)
6GK1 100-2AC00 工業以太網OMC TP11-LD (單模光纖)
6GK1 102-6AA00 工業以太網ELS  TP40   (二個RJ45口)
6GK1 102-6AB00 工業以太網ELS  TP40M  (二個RJ45口)
6GK1 102-7AA00 工業以太網ELS  TP80  (八個RJ45口)
SCALANCE X005入門級交換機
6GK5 005-0BA00-1AA3 X005(五個RJ45口)
6GK5 005-0BA00-1CA3 X005(五個RJ45口),工作溫度-40至70攝氏度
SCALANCE X100非網管型交換機
6GK5 104-2BB00-2AA3 X104-2(四個RJ45口，兩個BFOC)
6GK5 106-1BB00-2AA3 X106-1(六個RJ45口，一個BFOC)
6GK5 108-0BA00-2AA3 X108(八個RJ45口)(星型連接）
6GK5 112-2BB00-2AA3 X112-2(12個RJ45口，2個BFOC)
6GK5 116-0BA00-2AA3 X116(16個RJ45口)(星型連接）
6GK5 124-0BA00-2AA3 X124(24個RJ45口)(星型連接）
SCALANCE X200網管型交換機   
6GK5 204-2BB00-2AA3 X204-2(四個RJ45口，兩個BFOC，PROFINET)
6GK5 206-1BB10-2AA3 X206-1(六個RJ45口，一個BFOC，PROFINET)
6GK5 208-0BA10-2AA3 X208(八個RJ45口,PROFINET）
6GK5 208-0HA00-2AA6 X208PRO （八個RJ45口，防護等級：IP65）
6GK5 216-0BA00-2AA3 X216(16個RJ45口,PROFINET）