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KUKA庫卡機器人故障維修:機器人機械維修

閱讀:629      發布時間:2025-1-17
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KUKA庫卡機器人故障維修:機器人機械維修


KUKA庫卡機器人傳動部件磨損

齒輪傳動:長期使用后,機器人傳動系統中的齒輪可能出現磨損,導致齒形改變、齒側間隙增大。這會使齒輪在傳動過程中不能精確傳遞動力,造成機器人關節運動的角度偏差,進而使末端執行器的運動軌跡偏離預期。例如,在工業搬運機器人中,手臂關節處的齒輪磨損,會使手臂伸展和旋轉的角度不準確,影響貨物的搬運位置精度。

鏈條與皮帶傳動:鏈條或皮帶在長時間運行后會出現伸長、松弛現象。這會導致傳動比發生變化,使得機器人各軸的運動速度與理論值不一致,最終引起運動軌跡偏離。比如,一些采用皮帶傳動的輕型機器人,皮帶松弛可能導致機器人在繪制直線軌跡時出現彎曲。

聯軸器松動或損壞:聯軸器用于連接電機軸和傳動部件,如果聯軸器松動、鍵槽磨損或彈性元件損壞,電機的動力不能準確傳遞給負載,會造成機器人關節運動失準,影響整體運動軌跡。

KUKA庫卡機器人關節間隙與松動

關節間隙:機器人關節處存在一定的間隙是不可避免的,但隨著使用時間增加,間隙可能因磨損而增大。較大的關節間隙會使機器人在運動過程中產生晃動和不確定的位移,導致運動軌跡出現偏差。特別是在重復定位精度要求較高的應用中,如精密裝配機器人,關節間隙的影響更為明顯。

關節松動:固定關節的螺栓、螺母等連接件如果松動,會使關節的位置發生微小變化,破壞機器人原本精確的運動學模型。這種松動可能是由于長期振動、沖擊或安裝時未擰緊造成的,進而導致機器人運動軌跡偏離設計路徑。

KUKA庫卡機器人機械結構變形

過載:當機器人承受超過設計負荷的重量或外力時,機械結構可能會發生變形。例如,大型焊接機器人在長時間焊接超重工件時,其手臂結構可能因承受過大的重力和焊接反作用力而產生輕微變形,使得焊接軌跡出現偏差。

疲勞損傷:反復的周期性運動可能使機器人的某些部件產生疲勞裂紋,隨著裂紋擴展,機械結構的剛度和強度下降,導致結構變形。這種變形會逐漸影響機器人的運動精度,使運動軌跡偏離正常范圍。


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