1037644工業機器人運動控制器編碼器AFS60B-S4AM032768業機器人的特點，研究了工業機器人的正逆解和軌跡規劃的方法，根據理論分析的結果、機器人控制的特點和機器人伺服控制原理，采用“PC+運動控制器”的兩級CPU控制體系結構構成運動控制系統。本文重點研究了運動控制器的硬件。根據機器人運動控制器的設計要求，給出了運動控制器的總體設計方案。根據運算速度快，資源豐富的要求，采用DSP和FPGA芯片作為核心器件。為實現與上位機的高速通訊，機器人研發平臺實現資源共享、遠程控制等，設計了以太網接口。為實現與示教器、其他運動控制器等設備的連接，設計了232異步串口和CAN總線接口。為了保存機器人運動過程中產生的各種信息，設計了可連接大容量存儲器的USB接口；USB接口還可以進行與上位機通訊。本運動控制器要求可以實現智能控制等算法，為滿足算法對硬件存儲量的要求，外擴了一塊高速SDRAM。為滿足此機器人平臺系統擴展的需求，外擴了DSP的外部總線。為滿足機器人電機控制的功能擴展，每個電機通道設計了預留接口。編寫各個功能模塊的程序并進行了調試。調試結果說明各個模塊工作正常，此運動控制器可以用來進行工業機器人的運動控制，并具有較好的可擴展性，為進行機器人深層次開發做了良好的基礎。

關于高質量光柵光電信號的提取方法,式光電軸角編碼器與增量式編碼器相比有其自身的特點,如增量式編碼器常用的光柵信號空間濾波的一些方法,式光電軸角編碼器卻不便使用。因此,對式編碼器提取高質量光柵光電信號的方法需作專門研究。通過分析研究,提出了一種新的提取高質量光柵光電信號的綜合措施及方法,即采用組合光闌指示光柵進行光柵信號空間濾波以改善光柵信號的正弦性,采用光柵信號相位矢量修正以改善信號的正交性,并結合前人精化光柵光電信號的研究成果,如多線平均、信號相減處理、多讀數頭相加平均等光柵光電信號精化處理的綜合措施及方法。運用傅里葉光學的相關函數及功率譜的分析方法,通過兩黑白光柵透過率函數的相關函數的討論,分析了莫爾條紋的功率譜,以及透射式雙光柵光學讀數系統輸出的光電信號的頻譜,得到光電信號的頻譜等于兩光柵（主光柵和指示光柵）的頻譜與接收光闌的頻譜的乘積的結論（與文獻[25] 的結論相同）。根據光柵透過率函數的相關函數和功率譜的分析,提出采用一種新的空間濾波方法,即采用設計指示光柵頻譜的組合光闌指示光柵進行光柵信號空間濾波的方法,建立了設計組合光闌指示光柵頻譜的數學模型。對式編碼器,在國內*采用了組合光闌指示光柵進行精碼光柵信號空間濾波,研制了組合余弦光闌指示光柵和具有創新性的組合“卷積”光闌指示光柵,并在工程實踐中得到驗證。國家高技術806-2項目的AS-1光束定向控制系統用GBJ420高精度式編碼器采用此光柵光電信號精化處理的綜合措施及方法,獲得了高質量的光電信號。經測試,光柵光電信號的主要的四項指標為:正弦性 ≤1.5%,正交性 ≤1.5°,等幅性 .

1037644工業機器人運動控制器編碼器AFS60B-S4AM032768式光電軸角編碼器的小型化和智能化,設計了一種基于DSP2812和數字電位計的小型式光電編碼器處理電路。提出采用全數字化處理的方法實現粗、精碼信號的處理;利用DSP內部A/D轉換器實現粗碼信號的放大、整形等功能,取消人工調試機械電位器及放大器、比較器等硬件;同時,將編碼器精碼信號幅值偏差、穩定性偏差的實時補償算法嵌入到處理電路中。以16位編碼器為實驗對象,測試電路性能。實驗表明,新設計的處理電路的直徑僅為36 mm,且光電信號幅值變化率≤2%,直流漂移量≤2%,實時補償時間約為2 s。其性能可靠,實現編碼器機電一體式,縮小了航天設備的體積,且有效提高了編碼器的環境適應性和測角可靠性。 式光電軸角編碼器的數據采集系統。該編碼器的原始信號經差分放大后一共有24路輸出信號,采用三片A/D轉換芯片MAX1316對編碼器信號進行采集,信號采集的控制芯片采用TI公司型號為TMS320F2812的DSP處理器。DSP可以實時地處理編碼器的信號,將電信號轉換為編碼器的位置信息,也可以通過USB接口將編碼器的光電信號數據傳送給計算機,以便對編碼器的性能參數進行更為詳細的分析。