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FANUC機器人示教器開機不能進入程序維修

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 在電源斷開中由于制動器的故障而改變姿勢時，發生此報警。在消除導致報警的原因后，重新執行該軸的控制。  ［對策5］在更換脈沖編碼器后，重新進行該軸的控制。   伺服 － 050 CLALM 報警（組：i 軸：j） SRVO － 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)  ［現象］ 在伺服放大器內部推測的擾動扭矩變得異常大。  檢測出刀具沖突。）  ［對策1］ 確認機器人是否沖突，或者確認是否存在導致該軸的機械性負載增大的原因。 ［對策2］ 確認負載設定是否正確。 ［對策3］ 確認該軸的制動器是否已經開啟。  ［對策4］ 當負載重量超過額定值時，應在額定值范圍內使用。  ［對策5］ 確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內，并確認控制裝置的變壓器的 電壓設定是否正確。 ［對策6］ 更換6軸放大器。 ［對策7］ 更換該軸的電機。 ［對策8］ 更換緊急停止單元。更換該軸的電機動力線（機器人連接電纜）。 ［對策10］ 更換該軸的電機動力線、制動器線（機構部內部）。   FANUC機器人示教器開機不能進入程序維修伺服 － 062 BZAL 報警（組：i 軸：j） SRVO － 062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)  ［現象］ 尚未連接脈沖編碼器的位置備份用電池時發生此報警。  可能是因為機器人內部的電池電纜斷線造成的。  ［對策］ 在消除報警的原因后，將系統變量（$MCR.$SPC RESET）設為TRUE，然后再接通電源。需要進行控制。