西門子CPU315-2DP主機(jī)
監(jiān)控 MC_Velocity
運(yùn)動控制指令“MC_MoveVelocity”的任務(wù)以的速度執(zhí)行移動：
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未明確定義運(yùn)動控制指令“MC_MoveVelocity”任務(wù)的結(jié)束。次達(dá)到設(shè)置的速度且軸恒
速運(yùn)轉(zhuǎn)時，就實(shí)現(xiàn)了任務(wù)目標(biāo)。如果達(dá)到設(shè)置的速度，則通過輸出參數(shù)“InVelocity”的
TURE 值對此進(jìn)行指示。
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已達(dá)到設(shè)置的速度且輸入?yún)?shù)“Execute”的值已設(shè)置為 FALSE 時，任務(wù)完成。然而，在
任務(wù)完成時軸運(yùn)動尚未完成。例如，可以使用運(yùn)動控制任務(wù)“MC_Halt”停止軸運(yùn)動。
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輸出參數(shù)“Busy”、“CommandAborted”和“Error”發(fā)出信號，指示任務(wù)仍在處理、已中止或
有未決的錯誤。
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在運(yùn)動控制任務(wù)執(zhí)行期間，輸出參數(shù)“Busy”的值為 TRUE。如果任務(wù)已完成、中止或
因錯誤停止，則輸出參數(shù)“Busy”的值將變?yōu)?/span> FALSE。無論輸入?yún)?shù)“Execute”的信號
狀態(tài)是什么，都會發(fā)生這種變化。西門子CPU315-2DP主機(jī)
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當(dāng)輸出參數(shù)“InVelocity”、“CommandAborted”和“Error”的條件滿足時，它們的值至少
在一個周期內(nèi)都為 TRUE。當(dāng)輸入?yún)?shù)“Execute”設(shè)置為 TRUE 時，將鎖存這些狀態(tài)
消息。
下圖針對各種示例情況顯示了狀態(tài)位的操作：
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個示例顯示了軸達(dá)到設(shè)置的速度時的行為。如果運(yùn)動控制任務(wù)已在達(dá)到設(shè)置的速度
前完成執(zhí)行，則通過輸出參數(shù)“InVelocity”的 TURE 值對此進(jìn)行指示。輸入?yún)?shù)“Execute”
的信號狀態(tài)影響輸出參數(shù)“InVelocity”中的顯示持續(xù)時間。
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第二個示例顯示了在達(dá)到設(shè)置的速度之前中止任務(wù)時的軸行為。如果運(yùn)動控制任務(wù)在達(dá)
到設(shè)置速度前中止，則通過輸出參數(shù)“CommandAborted”的 TURE 值對此進(jìn)行指示。輸
入?yún)?shù)“Execute”的信號狀態(tài)影響輸出參數(shù)“CommandAborted”中的顯示持續(xù)時間。
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第三個示例顯示了在達(dá)到設(shè)置的速度之前出錯時的軸行為。如果在運(yùn)動控制任務(wù)執(zhí)行期
間，達(dá)到設(shè)置速度之前出錯，則通過輸出參數(shù)“Error”的 TURE 值對此進(jìn)行指示。輸入?yún)?shù)
“Execute”的信號狀態(tài)影響輸出參數(shù)“Error”中的顯示持續(xù)時間。
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