日本哈默納科諧波減速機繞一個支點高速轉動的剛體稱為陀螺(top)。通常所說的陀螺是特指對稱陀螺，它是一個質量均勻分布的、具有軸對稱形狀的剛體，其幾何對稱軸就是它的自轉軸。 與蒼蠅退化的后翅(平衡棒)原理類似。

在一定的初始條件和一定的外在力矩作用下，陀螺會在不停自轉的同時，環繞著另一個固定的轉軸不停地旋轉，這就是(precession)，又稱為(gyroscopic effect)。陀螺旋進是日常生活中常見的現象，許多人小時候都玩過的陀螺就是一例。

人們利用陀螺的力學性質所制成的各種功能的陀螺裝置稱為(gyroscope)，它在科學、技術、等各個領域有著廣泛的應用。比如:回轉羅盤、定向指示儀、的翻轉、陀螺的章動等。陀螺儀的種類很多，按用途來分，它可以分為傳感陀螺儀和指示陀螺儀。傳感陀螺儀用于飛行體運動的自動控制系統中，作為水平、垂直、俯仰、航向和角速度傳感器。指示陀螺儀主要用于飛行狀態的指示，作為駕駛和儀表使用。

陀螺儀分為，壓電陀螺儀，微機械陀螺儀，光纖陀螺儀和激光陀螺儀，它們都是電子式的，并且它們可以和加速度計，磁阻芯片，GPS，做成慣性導航控制系統。

基本上陀螺儀是一種機械裝置，其主要部分是一個對旋轉軸以*角速度旋轉的轉子，轉子裝在一支架內;在通過轉子中心軸XX1上加一內環架，那么陀螺儀就可環繞平面兩軸作自由運動;然后，在內環架外加上一外環架;這個陀螺儀有兩個平衡環，可以環繞平面三軸作自由運動，就是一個完整的太空陀螺儀(space gyro)。

1850年法國的物理學家萊昂·傅科(J.Foucault)為了研究地球自轉，首先發現高速轉動中地的轉子(rotor)，由于它具有慣性，它的旋轉軸永遠指向一固定方向，他用希臘字 gyro(旋轉)和skopein(看)兩字合為gyro scopei 一字來命名這種儀表。

日本哈默納科諧波減速機陀螺儀是一種既古老而又很有生命力的儀器，從臺真正實用的陀螺儀器問世以來已有大半個世紀，但直到現在，陀螺儀仍在吸引著人們對它進行研究，這是由于它本身具有的特性所決定的。陀螺儀最主要的基本特性是它的穩定性和進動性。人們從兒童玩的地陀螺中早就發現高速旋轉的陀螺可以豎直不倒而保持與地面垂直，這就反映了陀螺的穩定性。研究陀螺儀運動特性的理論是繞定點運動剛體動力學的一個分支，它以物體的慣性為基礎，研究旋轉物體的動力學特性。