機(jī)器人諧波減速機(jī)CSF-25-80-2UH的傳動(dòng)裝置是由第一級(jí)漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和第二級(jí)擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成，為一封閉差動(dòng)輪系如圖2.2為其結(jié)構(gòu)示意圖。主動(dòng)的太陽(yáng)輪1與輸入軸相連，如果漸開線中心輪1順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，它將帶動(dòng)三個(gè)呈120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉(zhuǎn)的同時(shí)還有逆時(shí)針方向自轉(zhuǎn)，三個(gè)曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉(zhuǎn)動(dòng)，兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個(gè)曲柄軸上，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時(shí)，還將反方向自轉(zhuǎn)，即順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。輸出機(jī)構(gòu)(即行星架)6由裝在其上的三對(duì)曲柄軸支撐軸承來推動(dòng)，把擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出來。

機(jī)器人諧波減速機(jī)CSF-25-80-2UH(l)傳動(dòng)比范圍大;

(2)扭轉(zhuǎn)剛度大，輸出機(jī)構(gòu)即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機(jī)構(gòu)用螺栓聯(lián)結(jié)，其扭轉(zhuǎn)剛度遠(yuǎn)大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機(jī)構(gòu)。在額定轉(zhuǎn)矩下，彈性回差小;

(3)只要設(shè)計(jì)合理，制造裝配精度保證，就可獲得高精度和小間隙回差;

(4)傳動(dòng)效率高;

(5)傳遞同樣轉(zhuǎn)矩與功率時(shí)的體積小(或者說單位體積的承載能力大)，RV減速器由于第一級(jí)用了三個(gè)行星輪，特別是第二級(jí)，擺線針輪為硬齒面多齒嚙合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉(zhuǎn)矩，又加上在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，讓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)置于行星架的支承主軸承內(nèi)，使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素使傳動(dòng)總體積大為減小。

RV減速器中絕大多數(shù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是滾動(dòng)傳動(dòng)，但是針齒和針齒殼之間是例外 ，其實(shí)際表現(xiàn)為滑動(dòng)摩擦為主 ，受力磨損情況和滑動(dòng)軸承類似，滑動(dòng)軸承主要適用工況是高速輕載， 因此限制了其承載能力。

在實(shí)際工況中RV減速器需要反復(fù)的精確定位，也就是不斷的啟動(dòng)和剎車，為了保持一定精度不衰減，延長(zhǎng)使用壽命，對(duì)針齒和針齒殼以及針齒銷的加工精度、材料和工藝都有相當(dāng)高的要求。這也是精密RV減速器較難生產(chǎn)的重要原因之一。

將RV減速器中的針齒輪設(shè)計(jì)為滾動(dòng)傳動(dòng)。使用推力滾齒的設(shè)計(jì)方法，將針齒輪改進(jìn)為滾動(dòng)傳動(dòng)，將有利于減小體積，增加載荷，提高使用精度，延長(zhǎng)使用壽命，這將是重要的改進(jìn)方向。