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原裝哈默納科機械臂馬達FHA-14C-50-E200-C  harmonic  伺服元件

綜上所述，交流伺服系統在性能上明顯優于步進伺服系統原裝HD機械臂電機SHA65M51SG-B15B200-16S17bA-C，卻價格高得多。而且其結構復雜，維修成本較高。步進伺服雖然性能差一些，但是價格低，性價比高，結構簡單，維修成本較低、因此，在選擇伺服控制系統的方案過程中，要綜合考慮，妥善分析確定。

增量式編碼器沒有固定的起始零點，輸出的屬于轉角的增量成正比的脈沖，需要用計數器來計脈沖數，計數器點可以任意設定，可以實現多圈的無限累加技術和測量。增量式編碼器構造簡單，易于掌握，平均壽命長，分辨率高，實際應用較多。

伺服電機的安裝事宜：原裝HD機械臂電機SHA65M51SG-B15B200-16S17bA-C應在市內使用;要保證電機的油封避免被油侵蝕，電機避免使用與有水滴，油霧，切削液的場所。應對油霧等采取保護措施;使用環境溫度：0-40度 保存溫度：-20~65度，周圍濕度20~90度

5.運行性能

步進伺服系統原裝哈默納科機械臂電機FHA-14C-50-E200-C通常為開環系統，啟動頻率過高或者負載過大時，易出現失步或者堵轉現象，停止時處理不當也會產生過沖。所以為了保證其控制精度，采用升降頻控制方式。

交流伺服系統為閉環控制，驅動器可直接對電機的編碼器反饋信號進行采樣，在內部構成位置環和速度環，一般不會出現失步和過沖現象，控制性能可靠。