武漢星興達(dá)液壓氣動(dòng)設(shè)備有限公司為您提供更多完整型號(hào)                                  柱塞液壓泵A2F12R2P5型號(hào)齊全

柔性機(jī)械臂軌跡跟蹤控制系統(tǒng)是機(jī)械電子工程之中控制工程的最直觀體現(xiàn)，同時(shí)也是其最關(guān)鍵的構(gòu)成部分。柔性機(jī)械臂自身重量較低、材料用量少且消耗能源偏低，利用關(guān)節(jié)之間具備的柔性，可以實(shí)現(xiàn)很多高難度的快速動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)人機(jī)共同作業(yè)，極大程度地保證了工作人員的作業(yè)安全。目前，EMB系統(tǒng)還有電源供電、可靠性和容錯(cuò)性等方面的問題需要解決，尚未進(jìn)入量產(chǎn)應(yīng)用階段。目前，國內(nèi)外對(duì)EMB系統(tǒng)技術(shù)開展了廣泛的研究。國外一些的零部件廠商，如大陸、萬都等企業(yè)從20世紀(jì)90年代開始，就在EMB系統(tǒng)方案、控制方法以及零部件和整車測(cè)試等方面進(jìn)行了大量的開發(fā)工作。近年來，國內(nèi)的清華大學(xué)、吉林大學(xué)、同濟(jì)大學(xué)等也在EMB仿真與臺(tái)架驗(yàn)證等方面取得了一定進(jìn)展。本文作者以企業(yè)內(nèi)部某樣車為目標(biāo)車型，設(shè)計(jì)了一套后輪電子機(jī)械制動(dòng)卡鉗。基于卡鉗剛度搭建了電子機(jī)械制動(dòng)卡鉗夾緊力控制模型，分析了EMB卡鉗對(duì)不同制動(dòng)力需求的響應(yīng)特性，并開展了臺(tái)架試驗(yàn)與驗(yàn)證;研究了卡鉗剛度對(duì)夾緊力控制效果的影響，為后續(xù)實(shí)現(xiàn)EMB卡鉗夾緊力的精確控制提供了改進(jìn)方向。制動(dòng)系統(tǒng)的需求制動(dòng)力、制動(dòng)間隙、制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間等是制動(dòng)器設(shè)計(jì)的重要參數(shù)，直接決定了電子機(jī)械制動(dòng)卡鉗電機(jī)及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的選型和設(shè)計(jì)。柔性機(jī)械臂軌跡跟蹤控制系統(tǒng)通常情況下有快變與慢變兩種控制形式，因其為分布式參數(shù)系統(tǒng)，從而其需要較強(qiáng)的耦合性。將慢變與快變兩種控制器進(jìn)行科學(xué)結(jié)合，可以對(duì)柔性機(jī)械臂進(jìn)行精準(zhǔn)控制，從而保證工作的流暢性。集成自動(dòng)控制系統(tǒng)自身發(fā)展時(shí)間較長(zhǎng)，如今的控制系統(tǒng)是在原有自動(dòng)控制系統(tǒng)上不斷經(jīng)過優(yōu)化與完善得來的。在機(jī)械電子工程之中其往往作用于機(jī)械生產(chǎn)加工中，從而實(shí)現(xiàn)高效率與高標(biāo)準(zhǔn)的自動(dòng)機(jī)械加工流程，形成一條自動(dòng)化加工流水線。

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近年來，汽車電動(dòng)化、智能化和網(wǎng)聯(lián)化的發(fā)展趨勢(shì)日益明顯，這對(duì)汽車制動(dòng)系統(tǒng)提出了新的要求。一方面，電動(dòng)汽車普遍采用再生制動(dòng)系統(tǒng)，需要實(shí)現(xiàn)輪端摩擦制動(dòng)力矩與電機(jī)力矩協(xié)調(diào)控制。這要求輪端摩擦制動(dòng)力能夠獨(dú)立控制并精確可調(diào);另一方面，隨著自動(dòng)緊急制動(dòng)(AEB)和自動(dòng)泊車(APA)等智能輔助駕駛技術(shù)逐漸得到應(yīng)用，制動(dòng)系統(tǒng)作為底層執(zhí)行的重要組成部分，需要進(jìn)一步提高響應(yīng)速度和控制性能。采用電子模塊替代傳統(tǒng)液壓制動(dòng)系統(tǒng)中的液壓伺服模塊并進(jìn)行進(jìn)一步集成，實(shí)現(xiàn)對(duì)液壓制動(dòng)力的精確控制。其工作原理為:電機(jī)控制器接收夾緊力需求信號(hào)后，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩，電機(jī)轉(zhuǎn)矩通過減速增力機(jī)構(gòu)傳遞后實(shí)現(xiàn)減速增扭，并通過運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，最終推動(dòng)卡鉗活塞和摩擦片壓緊制動(dòng)盤，通過卡鉗鉗體產(chǎn)生夾緊力，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)力矩輸出。設(shè)計(jì)的電子機(jī)械卡鉗以無刷直流電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)，采用一級(jí)固定齒輪+一級(jí)行星齒輪作為減速增力機(jī)構(gòu)，齒輪綜合傳動(dòng)比為。運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)采用滾珠絲杠，滾珠絲杠節(jié)距為。卡鉗殼體及支架基于現(xiàn)有某已量產(chǎn)浮動(dòng)式卡鉗進(jìn)行更改。采用卡鉗零件設(shè)計(jì)參數(shù)對(duì)設(shè)計(jì)指標(biāo)進(jìn)行初步校核。當(dāng)卡鉗達(dá)到最大夾緊力時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)接近堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)、齒輪組及滾珠絲杠集成于電機(jī)及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)模塊內(nèi)，結(jié)構(gòu)較為緊湊。滾珠絲杠螺母推動(dòng)卡鉗活塞移動(dòng)主要受兩部分阻力:一部分為摩擦片壓縮變形產(chǎn)生的阻力，另一部分為卡鉗殼體張開變形產(chǎn)生的阻力，忽略活塞受到的摩擦力。