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干貨分享 S7-200 SMART 運動控制（二）
感謝大家的持續關注，上期我們組態到運動控制的輸入，接上一期運動控制向導輸出后續部分；
8、組態伺服開啟信號
9、組態電機速度
10、組態手動速度
11、組態加減速時間及急停時間
12、組態反沖補償及參考點
反沖補償為當方向發生變化時，為消除系統中因機械磨損而產生的誤差，電機必須運動的距離。反沖補償務必為正值。
13、組態尋找參考點位置參數
如左為正極限，右為負極限，原點在中間時，起始方向選擇正逼近方向選擇負時，工件會先往（左）正向移動，碰觸原點限位后再以逼近方向負方向（右）移動后停止；
如起始方向選擇負 逼近方向選擇正時，工件會先往右（負）向移動，碰觸右極限位后再以逼近方向正方向（左）移動后停止
結束方向的改變會影響尋找參考的位置是在左側還是右側
14、組態偏移量
15、組態RP搜索順序
S7-200 SMART 提供4中尋找參考點順序模式
每種模式定義如下：
1/2兩種模式不需要使用Z脈沖回原點，3/4需要使用Z相脈沖回原點
RP 搜索模式 1（默認）：RP 是從工作區一側逼近時參考點開關 (RPS) 輸入開始激活的位置。
RP 搜索模式 2：RP 在 RPS 輸入有效區內居中。
RP 搜索模式 3：RP 位于 RPS 輸入的有效區之外。參考點零計數 RP_Z_CNT)顯示 RPS 變為未激活后接收多少零脈沖 (ZP) 輸入計數。
RP 搜索模式 4：RP 位于 RPS 輸入的激活區域內。RP_Z_CNT 顯示 RPS 變為激活后接收多少 ZP 輸入計數
16、組態曲線步
并為每條曲線設定步數及速速和位置
17、存儲器分配
注意：程序中其他部分不能占用該向導分配的存儲區
18、組態完成
當組態完成后對運動控制向導的組態時，只需點擊生成，然后運動控制向導會執行以下任務：
1. 將組態和曲線表插入到您的 S7-200 SMART CPU 的數據塊（AXISx_DATA）中；
為運動控制參數生成一個全局符號表（AXISx_SYM）；
初始化模塊（AXISx_CTRL）
2. 在項目的程序塊中增加運動控制指令子程序，可在應用中使用這些指令；
如要修改任何組態或曲線信息，我們可以再次運行運動控制組態向導
19、映射表
未完待續，歡迎關注我們