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干貨分享 S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制（一）
一、運(yùn)動(dòng)控制的概述：
1、S7-200 SMART CPU 通過(guò)本體的晶體管輸出點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)軸控制：內(nèi)置于 CPU，用于速度和位置控制。
2、S7-200 SMART CPU 提供了三種開(kāi)環(huán)運(yùn)動(dòng)控制方法：運(yùn)動(dòng)控制向?qū)В琍TO（脈沖串輸出）及PWM（脈寬調(diào)制）
二、電機(jī)運(yùn)行的控制方式及框架：
PLC控制電機(jī)的兩種方式：一種是采用通信控制變頻器；另一種是高速脈沖輸出的方式控制伺服電機(jī)（此種方式只支持晶體管型CPU）
控制框架圖：有CPU發(fā)脈沖給到伺服/步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器的控制信號(hào) 控制電機(jī)的啟停、相對(duì)定位、定位等；再通過(guò)編碼器反饋給驅(qū)動(dòng)器做半閉環(huán)控制
三、運(yùn)動(dòng)控制總覽：
S7-200 SMART 提供3個(gè)軸的開(kāi)環(huán)位置控制所需要的功能和性能：
1、提供高速控制，速度從每秒2個(gè)脈沖到每秒100,000個(gè)脈沖（2HZ到100KHZ）；
2、提供可組態(tài)的測(cè)量系統(tǒng)，既可以使用工程單位（例如英寸和厘米）也可以使用脈沖數(shù)；
3、提供可組態(tài)的反沖補(bǔ)償；
4、支持、相對(duì)和手動(dòng)位控方式；
5、提供連續(xù)運(yùn)行操作；
6、提供多達(dá)32組移動(dòng)曲線(xiàn)，每組多可有16步；
7、提供4種不同的參考點(diǎn)尋找模式，每種模式都可對(duì)起始的尋找方向和終的接近方向進(jìn)行選擇。
運(yùn)動(dòng)控制輸入/輸出定義：
四、運(yùn)動(dòng)控制向?qū)?/strong>
1、打開(kāi)“運(yùn)動(dòng)控制”向?qū)В?ldquo;工具”->“向?qū)?rdquo;->“運(yùn)動(dòng)控制”
2、選擇需要配置的軸
3、命名軸名稱(chēng)；也可默認(rèn)不更改
4、選擇測(cè)量系統(tǒng)的方式；
（1）有工程單位和相對(duì)脈沖兩種方式
（2）指電機(jī)一圈所需要的脈沖數(shù)，如是步進(jìn)電機(jī)時(shí)，具體根據(jù)驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分決定
（3）選擇工程單位時(shí)，可根據(jù)實(shí)際情況選用CM、MM、M、英尺、弧度、度、英寸這幾種測(cè)量單位
（4）步進(jìn)/伺服所走一圈的距離；也就是通常提到的螺距
如選用相對(duì)脈沖上訴參數(shù)忽略
5、設(shè)置脈沖方向輸出
脈沖輸出的方式有4種
（1）單相1輸出：但發(fā)脈沖，沒(méi)有方向信號(hào)；適合連續(xù)旋轉(zhuǎn)
（2）單相2輸出：P0發(fā)脈沖，P1作為方向信號(hào)（通常使用這種模式）
（3）雙相兩輸出：正反方向各一個(gè)輸出發(fā)脈沖信號(hào)
（4）AB正交相兩輸出：AB相互成90°的相位角的差動(dòng)輸出
極性選擇：正表示P1=1時(shí)正方向旋轉(zhuǎn) P1=0 時(shí)表示反方向旋轉(zhuǎn)
負(fù)表示 P1=0時(shí)正方向旋轉(zhuǎn) P1=1 時(shí)表示反方向旋轉(zhuǎn)
7、組態(tài)輸入點(diǎn):
LMT+/-表示運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的大極限位 ，“+”表示正方向的極限位；“-”反方向的極限位
RPS表示參考點(diǎn)信號(hào) ZP表示Z相脈沖信號(hào)
STP表示停止信號(hào)輸入點(diǎn)
TRIG表示變速信號(hào)，主要用于GOTO指令的連續(xù)旋轉(zhuǎn)功能
以上輸入信號(hào)可組態(tài)I點(diǎn)的任意一個(gè)，但同一個(gè)點(diǎn)不得重復(fù)定義
